اتسمت العلاقات السعودية الجنوب إفريقية في عهد نيلسون مانديلا بالمتانة والعمق فى جميع كافة أبعادها وتوجت بزيارة مانديلا للمملكة في نوفمبر 2001م تلبية لدعوة كريمة من ولي العهد ونائب رئيس مجلس الوزراء ورئيس الحرس الوطني السعودي الأمير عبدالله بن عبدالعزيز.«حينها» و تزامنت مع احتفالات المملكة بمرور 20 عامًا على تولي خادم الحرمين الشريفين الملك فهد بن عبدالعزيز مقاليد الحكم. وأجرى الرئيس الجنوبي إفريقي السابق محادثات مع خادم الحرمين الشريفين والأمير عبدالله وكبار المسؤولين حول الأوضاع الدولية الراهنة والعلاقات الثنائية بين جنوب إفريقيا والسعودية وسبل دعمها وتعزيزها في كافة المجالات وجاءت الزيارة الثانية في أغسطس 2005م لتقديم واجب العزاء في وفاة الملك فهد يرحمه الله.